Немножко забавных картинок про решение задачи

квадратная сетка вокруг препятствий:

граф для рассчёта пути:

доехали!:

Update:
ICFP 2008 Team ryba small demo
граф & драйвер Майк
симулятор & драйвер, ролик Алекс
визуализатор - Роман
сетка/инфраструктура & n log n for Дейкстра я