ICFPC-2008
Немножко забавных картинок про решение задачи
квадратная сетка вокруг препятствий:

граф для рассчёта пути:

доехали!:
Update:
ICFP 2008 Team ryba small demoграф & драйвер
Майксимулятор & драйвер, ролик
Алексвизуализатор - Роман
сетка/инфраструктура & n log n for Дейкстра я